時(shí)隔一年，宇樹(shù)機(jī)器人再次點(diǎn)燃春晚舞臺(tái)。

　　2月16日晚，央視馬年春晚舞臺(tái)上，由宇樹(shù)科技與河南塔溝武術(shù)學(xué)校的功夫少年們同臺(tái)呈現(xiàn)了節(jié)目《武BOT》，打醉拳，側(cè)空翻，跳馬，一系列靈動(dòng)的招式與行云流水的“對(duì)招”，贏得滿堂喝彩。

　　有網(wǎng)友分析，今年的表演動(dòng)作不僅難，上臺(tái)的機(jī)器人還更多了，要讓這么多機(jī)器人在舞臺(tái)上，既同步完成復(fù)雜動(dòng)作，又要相互配合，還要保證零失誤，可想而知背后多機(jī)協(xié)同的集群控制能力有多強(qiáng)。

　　這些“武功”怎么練成？節(jié)目籌備了多久？最核心的技術(shù)難點(diǎn)是什么？針對(duì)網(wǎng)友關(guān)心的問(wèn)題，宇樹(shù)科技一一作了回應(yīng)。

　?。ㄓ?xùn)練花絮放送）

　　宇樹(shù)方面透露，為了突破運(yùn)動(dòng)性能極限，春晚節(jié)目組和宇樹(shù)科技的團(tuán)隊(duì)一同研發(fā)打磨了多個(gè)機(jī)器人“全球第一次”，包括全球第一次連續(xù)花式翻桌跑酷，全球第一次彈射空翻、空翻最大高度超3米；全球第一次單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻，以及全球第一次Airflare大回旋七周半等高難度動(dòng)作。

　　宇樹(shù)科技表示，從刷屏全球的驚艷亮相，到持續(xù)引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)的硬核實(shí)力，宇樹(shù)始終以創(chuàng)新為引擎，驅(qū)動(dòng)人形機(jī)器人走向更廣闊的空間。2025年，宇樹(shù)人形機(jī)器人風(fēng)靡全球，出貨量位列全球第一；2026年，一馬當(dāng)先，日日精進(jìn)，繼續(xù)引領(lǐng)全球具身智能產(chǎn)業(yè)。以下為問(wèn)答實(shí)錄。

　　Q1: 馬年春晚的《武BOT》節(jié)目是從什么時(shí)候開(kāi)始籌備的？

　　A:《武BOT》節(jié)目是從去年11月開(kāi)始正式啟動(dòng)籌備的。團(tuán)隊(duì)首先根據(jù)節(jié)目創(chuàng)意拆解出多個(gè)技術(shù)模塊，同步展開(kāi)基礎(chǔ)軟件開(kāi)發(fā)與算法驗(yàn)證工作，包括舞蹈群控平臺(tái)、定位算法升級(jí)以及新型運(yùn)動(dòng)控制算法的測(cè)試。隨后與演員（塔溝）團(tuán)隊(duì)進(jìn)行線下對(duì)接，并搭建了實(shí)景測(cè)試場(chǎng)地用于流程磨合。在此期間，我們與春晚導(dǎo)演組展開(kāi)多輪現(xiàn)場(chǎng)溝通與聯(lián)合優(yōu)化，經(jīng)過(guò)反復(fù)迭代和多次聯(lián)排，最終在除夕夜將節(jié)目完整呈現(xiàn)給觀眾。

　　Q2: 節(jié)目準(zhǔn)備過(guò)程中遇到了哪些問(wèn)題，都是怎么解決的？

　　A:節(jié)目準(zhǔn)備的過(guò)程就是不斷發(fā)現(xiàn)問(wèn)題與解決問(wèn)題的過(guò)程。在不同階段，團(tuán)隊(duì)按優(yōu)先級(jí)分別攻克了三大類技術(shù)挑戰(zhàn)。

　　早期階段，研發(fā)重點(diǎn)在于運(yùn)控算法設(shè)計(jì)與模型訓(xùn)練。春晚節(jié)目涵蓋多種高難度特技動(dòng)作以及機(jī)器人數(shù)量眾多，非?？简?yàn)運(yùn)控算法的穩(wěn)定性和泛化性。團(tuán)隊(duì)利用大量特技動(dòng)捕數(shù)據(jù)預(yù)先訓(xùn)練一個(gè)特技動(dòng)作模型，使其充分具備多樣運(yùn)動(dòng)能力與抗干擾能力，從而大幅提升后續(xù)動(dòng)作模型微調(diào)的效率，發(fā)揮預(yù)訓(xùn)練模型見(jiàn)多識(shí)廣的能力。其次在于群控平臺(tái)的升級(jí)與驗(yàn)證。數(shù)十臺(tái)機(jī)器人的協(xié)同控制涉及網(wǎng)絡(luò)通信、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、嵌入式設(shè)備與軟件工程等多個(gè)領(lǐng)域，是一個(gè)綜合性工程難題。團(tuán)隊(duì)通過(guò)跨領(lǐng)域聯(lián)合測(cè)試、反復(fù)迭代，解決了動(dòng)作銜接、時(shí)間同步與集群控制等關(guān)鍵問(wèn)題。

　　中期階段，主要面臨導(dǎo)航定位與軌跡追蹤的挑戰(zhàn)。針對(duì)大量的臺(tái)形變換（表演全程大概有10種舞臺(tái)臺(tái)型）、舞蹈演員的動(dòng)態(tài)遮擋、舞臺(tái)道具的影響、機(jī)器人本體的劇烈舞蹈動(dòng)作，激光定位算法在定位精度和魯棒性做了大量有針對(duì)性的優(yōu)化，并且與本體感知定位模塊進(jìn)行融合。即便其中一個(gè)模塊短時(shí)間失效，另一個(gè)模塊也會(huì)持續(xù)接管定位，確保極端工況下也不會(huì)出現(xiàn)較大的定位誤差，為整場(chǎng)表演提供了穩(wěn)定支撐。為了確保機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)抵達(dá)正確的目標(biāo)點(diǎn)位，團(tuán)隊(duì)利用預(yù)訓(xùn)練快速運(yùn)動(dòng)模型實(shí)現(xiàn)快速奔跑能力，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人穩(wěn)定、快速地追蹤下發(fā)的目標(biāo)位置，并以擬人的步態(tài)完成軌跡追蹤。

　　后期階段，攻克高難度動(dòng)作的穩(wěn)定性問(wèn)題。極限動(dòng)作對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、電機(jī)性能與控制算法提出了綜合考驗(yàn)。團(tuán)隊(duì)通過(guò)大量測(cè)試分析問(wèn)題成因，首先對(duì)硬件結(jié)構(gòu)及電機(jī)進(jìn)行升級(jí)，以提升性能上限；隨后針對(duì)新硬件特性優(yōu)化動(dòng)作映射與動(dòng)力學(xué)參數(shù)，不僅提升了常規(guī)武術(shù)動(dòng)作的質(zhì)量，更成功實(shí)現(xiàn)了高難度特技動(dòng)作的穩(wěn)定呈現(xiàn)。

　　Q3: 節(jié)目中最難的動(dòng)作是哪個(gè)，難點(diǎn)是什么？

　　A:節(jié)目中難度最高的動(dòng)作集中在三個(gè)類別，每一類都有各自的技術(shù)壁壘：

　　物品交互動(dòng)作（如棍法、雙節(jié)棍、宗師劍）的難點(diǎn)在于機(jī)器人對(duì)器械狀態(tài)及外部擾動(dòng)的實(shí)時(shí)感知與自適應(yīng)控制。人類習(xí)武需通過(guò)反復(fù)練習(xí)形成手感，機(jī)器人同樣需要“習(xí)得”這種能力。我們通過(guò)對(duì)器械進(jìn)行物理建模，在仿真環(huán)境中進(jìn)行大規(guī)模強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使機(jī)器人掌握了對(duì)手中器械的動(dòng)態(tài)感知與力矩控制。

　　環(huán)境交互動(dòng)作（如跑酷翻桌、蹬墻）的核心挑戰(zhàn)在于高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)相對(duì)位置的精準(zhǔn)估計(jì)，以及落足點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整。工程師通過(guò)在仿真中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機(jī)器人在奔跑過(guò)程中實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。

　　地面極限動(dòng)作（如空中連續(xù)轉(zhuǎn)體）是對(duì)機(jī)器人軟硬件性能、運(yùn)動(dòng)控制與融合定位的綜合極限考驗(yàn)。任何一環(huán)出現(xiàn)短板都可能導(dǎo)致失敗。團(tuán)隊(duì)通過(guò)硬件結(jié)構(gòu)升級(jí)、電機(jī)性能優(yōu)化、運(yùn)控算法迭代以及多傳感器融合定位，在多部門協(xié)同攻關(guān)下，不僅完成了高難度特技動(dòng)作，還能實(shí)現(xiàn)空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。

　　Q4: 幾十臺(tái)機(jī)器的全自主表演是如何實(shí)現(xiàn)的？

　　A:該系統(tǒng)由宇樹(shù)科技自主研發(fā)：

　　1.首先使用機(jī)器人自帶的3D激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)對(duì)整個(gè)舞臺(tái)場(chǎng)景進(jìn)行激光掃描和定位，使得機(jī)器人能知道自己在舞臺(tái)的位置。同時(shí)總控制臺(tái)可以知道每臺(tái)機(jī)器人實(shí)時(shí)的位置，并給出機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡與后續(xù)武術(shù)動(dòng)作序列。

　　2.機(jī)器人接收到控制臺(tái)的指令后，會(huì)調(diào)用走位運(yùn)控算法追蹤控制臺(tái)下發(fā)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡，并在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)目標(biāo)終點(diǎn)，隨后調(diào)用武術(shù)運(yùn)控算法精準(zhǔn)完成武術(shù)動(dòng)作序列。

　　3.在持續(xù)高強(qiáng)度表演過(guò)程中，宇樹(shù)機(jī)器人還具備實(shí)時(shí)自我監(jiān)測(cè)能力，可實(shí)時(shí)監(jiān)控各模塊運(yùn)行狀態(tài)，全自主識(shí)別異常并迅速恢復(fù)，確保長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度的武術(shù)動(dòng)作穩(wěn)定且流暢進(jìn)行。同時(shí)，多臺(tái)機(jī)器人還能在動(dòng)態(tài)行進(jìn)中自主保持精準(zhǔn)定位與隊(duì)形一致性，即使機(jī)器人不小心跑偏了，也能全自主快速恢復(fù)，展現(xiàn)出一體化集群控制的先進(jìn)水平。

　　Q5: 《武BOT》節(jié)目相對(duì)于去年的《秧BOT》節(jié)目有哪些技術(shù)提升？

　　A:為呈現(xiàn)本次高難度武術(shù)表演，宇樹(shù)在算法、硬件與系統(tǒng)層面進(jìn)行了系統(tǒng)性升級(jí)：

　　算法層面：升級(jí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，使機(jī)器人在仿真環(huán)境中自主習(xí)得復(fù)雜武術(shù)動(dòng)作及器械操控技能；同時(shí)采用融合感知的定位技術(shù)，有效解決高速運(yùn)動(dòng)中的定位漂移問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航與落點(diǎn)控制。

　　硬件層面：針對(duì)性提升核心關(guān)節(jié)電機(jī)功率密度，優(yōu)化肢體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，并升級(jí)靈巧手與緩沖部件，以支撐高爆發(fā)、高沖擊的動(dòng)態(tài)動(dòng)作。

　　系統(tǒng)層面：全新開(kāi)發(fā)集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從動(dòng)作編排、隊(duì)形設(shè)計(jì)到多機(jī)實(shí)時(shí)協(xié)同調(diào)度的全流程自動(dòng)化，確保數(shù)十臺(tái)機(jī)器人在復(fù)雜隊(duì)形變換與高難度動(dòng)作中的毫秒級(jí)同步。

　　這些技術(shù)突破不僅支撐了本次武術(shù)呈現(xiàn)，也為機(jī)器人在工業(yè)、服務(wù)等場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)全身動(dòng)態(tài)操作與多機(jī)協(xié)同作業(yè)提供了可遷移的技術(shù)底座。

　　Q6: 本次節(jié)目所用到的技術(shù)在實(shí)際生產(chǎn)生活中有哪些應(yīng)用？

　　A:節(jié)目中攻克的技術(shù)難題，與機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景中面臨的挑戰(zhàn)高度相通，具備明確的應(yīng)用遷移路徑。

　　多機(jī)協(xié)同系統(tǒng)：支撐整場(chǎng)武術(shù)表演的集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，解決了數(shù)十臺(tái)機(jī)器人在復(fù)雜隊(duì)形下的實(shí)時(shí)調(diào)度與動(dòng)作同步問(wèn)題。這一技術(shù)可遷移至工業(yè)場(chǎng)景中的多機(jī)器人協(xié)同巡檢、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、裝配流水線等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)規(guī)模化作業(yè)的高效統(tǒng)籌。

　　柔順操作與外力干擾應(yīng)對(duì)：在棍法及奪棍環(huán)節(jié)中，機(jī)器人需在抓握器械的同時(shí)應(yīng)對(duì)來(lái)自人類的外力沖擊。這背后的核心技術(shù)是有外力介入下的柔順操作控制。該技術(shù)可直接應(yīng)用于精密裝配、重物搬運(yùn)、家政服務(wù)等場(chǎng)景，幫助機(jī)器人在操作過(guò)程中實(shí)時(shí)感知并適應(yīng)外部擾動(dòng)，提升作業(yè)魯棒性。

　　相對(duì)定位與環(huán)境交互：跑酷翻桌動(dòng)作要求機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)判斷自身與障礙物的相對(duì)位置，并動(dòng)態(tài)調(diào)整步態(tài)完成跨越。這一能力本質(zhì)上是動(dòng)態(tài)環(huán)境下的相對(duì)定位與交互控制，與機(jī)器人向貨架碼放貨物、在狹小空間穿行、上下樓梯等任務(wù)需求高度一致。節(jié)目中驗(yàn)證的技術(shù)方案即使在跑動(dòng)狀態(tài)下也能快速完成位姿調(diào)整，遷移至現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景后，將顯著提升機(jī)器人的作業(yè)效率與環(huán)境適應(yīng)能力。

　　Q7: 今年春晚節(jié)目的靈感來(lái)源是什么？表演背后反映了宇樹(shù)哪些核心技術(shù)能力？

　　A:今年春晚節(jié)目的靈感來(lái)源于對(duì)中國(guó)傳統(tǒng)武術(shù)的致敬，節(jié)目構(gòu)想圍繞如何將武術(shù)精神與現(xiàn)代科技相融合，通過(guò)機(jī)器人表演呈現(xiàn)武術(shù)的力與美，傳遞對(duì)中華武術(shù)文化的傳承與創(chuàng)新，向全世界呈現(xiàn)中國(guó)功夫文化和科技進(jìn)步。

　　表演背后反映了宇樹(shù)多項(xiàng)核心技術(shù)能力，其中最核心的是全自主集群控制技術(shù)——數(shù)十臺(tái)機(jī)器人在舞臺(tái)上無(wú)需外部定位輔助，完全依靠機(jī)載傳感器實(shí)時(shí)感知環(huán)境、自主規(guī)劃路徑、動(dòng)態(tài)調(diào)整隊(duì)形，并能在跑偏或受干擾后全自動(dòng)恢復(fù)，實(shí)現(xiàn)了從快速跑位、對(duì)招到動(dòng)作執(zhí)行的全程全自主協(xié)同。此外，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)體現(xiàn)在對(duì)高難度特技、跑酷等動(dòng)作的精準(zhǔn)控制上，依賴強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練出的泛化能力支撐起豐富的武術(shù)表達(dá)；定位技術(shù)則通過(guò)多傳感器融合，在高動(dòng)態(tài)劇烈運(yùn)動(dòng)中保持厘米級(jí)實(shí)時(shí)位姿估計(jì)；本體設(shè)計(jì)能力則支撐了數(shù)十臺(tái)機(jī)器人的批量化硬件迭代，在高強(qiáng)度測(cè)試中持續(xù)優(yōu)化結(jié)構(gòu)、電機(jī)與緩沖部件。正是這些技術(shù)的系統(tǒng)集成，使得一場(chǎng)全自主、高難度的人機(jī)共演武術(shù)大秀得以完整呈現(xiàn)。

　　Q8: 義烏分會(huì)場(chǎng)的節(jié)目在技術(shù)上和主會(huì)場(chǎng)的《武BOT》有哪些區(qū)別？

　　A:主會(huì)場(chǎng)《武BOT》主要展示了G1的高難度動(dòng)作表演和全自主集群控制，H2在最后作為“宗師”出場(chǎng)，為觀眾呈現(xiàn)一種含而不露的大師風(fēng)范。而義烏分會(huì)場(chǎng)的節(jié)目給大家展示了H2高性能的一面。H2的身高比G1高約40%，而重量比G1重一倍，同樣的動(dòng)作在H2上實(shí)現(xiàn)，對(duì)算法和硬件性能的考驗(yàn)要遠(yuǎn)高于G1。在落地應(yīng)用中，全尺寸機(jī)器人能夠適用的場(chǎng)景更多，義烏分會(huì)場(chǎng)H2的表演通過(guò)短短幾個(gè)鏡頭，向大家展現(xiàn)了宇樹(shù)在全尺寸機(jī)器人上的綜合實(shí)力。

　　H2腳下的筋斗云由B2W裝飾完成，全身重甲的H2重量超過(guò)85kg，重心高度約2米，輕微的傾斜就會(huì)對(duì)下方載具造成很大的擾動(dòng)。這背后蘊(yùn)含了B2W超強(qiáng)的負(fù)載能力和穩(wěn)定性。

　　在技術(shù)之外，義烏分會(huì)場(chǎng)將H2打扮成大圣的樣子，是對(duì)中國(guó)傳統(tǒng)文化非常好的傳承。這個(gè)創(chuàng)意也是一種拋磚引玉，為大家呈現(xiàn)機(jī)器人在生產(chǎn)生活之外，更多的可能性。　?。▓D源：宇樹(shù)科技）